外骨格のないウェアラブルロボットCuraraでの片麻痺歩行

元
Effect of the Synchronization-Based Control of a Wearable Robot Having a Non-Exoskeletal Structure on the Hemiplegic Gait of Stroke Patients
2018　　5月　　日本

脳卒中患者の歩行をアシストするウェアラブルロボットは数多く研究されていて、KAI-R, HAL, SMA, H2, GEAR といったものがある。

今回、外骨格を使用しない 軽量で装着のしやすいウェアラブルロボット curara（クララ）を開発したそうな。


脳卒中の片麻痺で自立歩行のできる患者15人にcuraraを装着して歩行速度、歩幅、歩調等について測定した。

curaraには脊髄動物に固有の「中枢パターン生成器」モデルにもとずいた患者の動きに自動的に同期する機能がそなわっている。


次のことがわかった。

・関節角度や歩行サイクルを固定した異なる条件下で、いずれも歩行速度が19-27%ほど向上した。

・どうように歩幅は11-14%,歩調は7-11%向上した。

curaraは脳卒中患者の歩行リハビリに使えそうである、


というおはなし。


感想：

アルプスの少女ハイジで「クララが立った！」をリアルタイムで観た経験がなかったら これスルーしてたとおもう。

脳卒中経験者の歩行がおぼつかないのは、脚にちからが入らないからではない。足の裏や足首の感覚麻痺のため重心がわからず ちからを込める位置とタイミングを逸してしまうからである。

だからこの種のアシスト装置は とてもまとはずれに見える。

にもかかわらず脳卒中リハへの応用が後を絶たないのは研究費が獲りやすいからなのかね。

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